ros 예제

주석 (#) 예제를 수정하는 것에 대해 걱정하지 말고 CMakeLists.txt의 맨 아래에 이러한 몇 줄을 추가하십시오 : 패키지가 성공적으로 만들어졌는지 확인하기 위해 패키지와 관련된 몇 가지 ROS 명령을 사용할 수 있습니다. 예를 들어 입력해 보겠습니다: 다음 비디오에서는 위의 발화자/청취자 예제를 기반으로 C++와 Python을 사용하여 ROS에서 게시자 및 구독자를 작성하고 테스트하는 방법을 설명하는 작은 자습서를 제공합니다. 코스 에서 배울 수 있는 내용을 다른 부분에 대한 소개와 각 부분의 간단한 예제를 볼 수 있습니다. 예를 들어 대규모 프로젝트에서는 모든 패키지를 컴파일하지 않고 변경한 패키지만 컴파일하는 경우가 있습니다. 다음 명령으로 이 작업을 수행할 수 있습니다. 예제의 나머지 부분에서 이 샘플 네트워크를 탐색할 때 참조로 사용합니다. 이 섹션에서는 이전 예제와 동일한 노드를 시작하지만 이번에는 roslaunch 도구를 사용합니다. 이 예제에서 만든 이미지 파일을 삭제하려면 ros_workspace 디렉토리에서 다음 명령을 실행합니다: 아래 예제에서는 특성 유형의 Python 파일이 simple.py 이름이 지정됩니다. 따라서 다른 이름으로 Python 파일의 이름을 지정한 경우 이 이름은 다를 수 있습니다. 해당 값을 저장 하기 위해 변수를 사용 하려면 변수를 사용 하려면이 예제 변수에 전역 범위가 있어야 합니다.

제거됨): ros::ok()가 false를 반환하면 모든 ROS 호출이 실패합니다. . 마지막으로 매개 변수 값에 따라 밝기를 인쇄하는 것입니다:이 명령은 Node가 가지고있는 모든 연결에 대한 정보를 표시합니다. 셸로 이동하여 turtlebot_teleop 패키지로 이동하여 해당 구조가 있는지 확인합니다. 노드는 매개 변수로 구성될 수 있으며, 기존 노드가 충분하지 않은 경우 사용자 정의 메시지를 구현할 수도 있습니다. 이 튜토리얼은 ROSbot, 오픈 소스 로봇 플랫폼을 위해 만들어졌습니다. ROSbot 매뉴얼: 여기에서 자세히 설명하십시오. 보시다시피, 이 명령에는 두 개의 매개 변수가 있습니다: 첫 번째 매개 변수는 시작 파일을 포함하는 패키지의 이름이고 두 번째 매개 변수는 시작 파일 자체의 이름입니다(패키지 내에 저장됨). 함수 정의, 인수는 들어오는 메시지에 대한 포인터입니다.

이제 웹셸의 catkin_ws로 이동해 보겠습니다. 이렇게 하려면 쉘에 장밋빛을 입력합니다. catkin_ws/devel 디렉토리에 던져진 것을 볼 수 있습니다. 작업 공간으로 이동하려면 CD를 입력하기만 하면 됩니다. 을 사용하여 디렉터리 1개위로 이동합니다. /home/user/catkin_ws에서 여기에 있어야 합니다. beginner_tutorials 패키지 내에서 src/talker.cpp 파일을 만들고 그 안에 다음을 붙여넣습니다: package_name이 원하는 패키지 이름과 인수 필수 패키지는 선택 사항이며 새로 만든 패키지에서 사용되는 패키지 이름을 포함합니다. ROS는 기본적으로 우리가이 장에서 보여 준 모든 것을 할 수있는 프레임 워크입니다. 그것은 그들 사이의 모든 프로세스와 통신을 관리하는 배경을 제공합니다. . .

그리고 훨씬, 훨씬 더! 이 ROS 자습서에서는 기본 개념인 ROS의 표면을 긁어내셨습니다. ROS는 매우 강력한 도구입니다. 코스에 뛰어들어 ROS에 대해 더 많이 배우면 로봇으로 거의 모든 것을 할 수 있습니다! ROS 패키지로 이동하려면 ROSCD라는 명령을 제공합니다. 입력 할 때: ROS와 CMake를 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 CMakeLists 지금 실행확인을 참조하십시오 : 이 명령 후 다음과 같은 출력을 얻을 수 있습니다 : 우리는 마스터에 채터 주제에 std_msgs / 문자열 메시지를 게시 할 것을 광고당신은 또한 볼 수 있습니다 IDE를 통해 열어 서 생성 된 패키지 및 그 내용 (RDS에서 시뮬레이션 하는 경우, 통합 된 IDE를 사용 하 여). 그림 1.1과 유사한 것을 보아야 합니다.

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